PALAPES merupakan pusat-pusat latihan yang ditubuhkan di institusi-institusi pengajian tinggi awam (IPTA) bertujuan melahirkan pegawai-pegawai tentera sukarela yang berkualiti. Silibus pembelajaran matapelajaran ketenteraan dan latihan-latihan yang digunakan di PALAPES adalah sepertimana yang diajar di Maktab Tentera DiRaja. Kadet-kadet PALAPES yang telah berjaya menamatkan latihan ketenteraan mereka akan ditauliahkan oleh Seri Paduka Baginda Yang Dipertua Agong sebagai Leftenan Muda di dalam Askar Wataniah. Sehingga kini, tiga belas PALAPES telah ditubuhkan di IPTA iaitu
1. PALAPES Universiti Malaya
2. PALAPES Universiti Kebangsaan Malaysia
3. PALAPES Universiti Putra Malaysia
4. PALAPES Universiti Sains Malaysia
5. PALAPES Universiti Teknologi Malaysia
6. PALAPES Universiti Utara Malaysia
7. PALAPES Universiti Teknologi Mara
8. PALAPES Universiti Malaysia Sabah
9. PALAPES Universiti Malaysia Sarawak
10. PALAPES Universiti Pengajian Sultan Idris
11.PALAPES UTHM
12. PALAPES UNIMAP
13. PALAPES UPNM